このロボットには環境についての地図を予め与えない。

そして「知覚と行為」を直接結びつけた「層」と呼ばれるシステムを知性の単位にしている。

その層「避ける」には、「前進しながら障害物を感知し、それを避けるために方向を変える」機能を。

「探る」層には、「環境内に目標を探し、それに方向を向ける。」ことを行う機能にした。

この２つの層で「環境中の目標に障害を避けて近づく」という制御ができるのである。

「制御」は単一の中枢にではなく、層間の「競合」にゆだねている。それぞれが「折り合いをつける」ことで、目標までの行為が実行されているのである。

クリーチャーは環境自体を「モデル」にしているので、「フレーム問題」にあわない。

あまりに複雑だと思われていた問題が、最も簡単な解決法にあることに気が付かないことがある。